Впервые о Шепетовке как о населённом пункте, который принадлежал князю Ивану Заславскому, упоминается в письменных документах за 1594 год. В XVI веке Шепетовка ничем не отличалась от других полесских поселений. В селе существовала община, была мельница. В конце XVI века Шепетовке предоставлено магдебургское право. Это способствовало росту и быстрому заселению её.

На рубеже XVI и XVII веков интенсивно происходил процесс закрепощения крестьянства. Население Шепетовки испытывало бедствия и от частых нападений крымских татар. Крестьяне и ремесленники в ответ на феодальный гнёт принимали участие в восстаниях 1591—1593 гг. во главе с гетманом Криштофом Косинским и 1594—1596 гг. под предводительством Северина Наливайко. Во время освободительной войны украинского народа, в июле 1648 года, когда крестьянско-казацкие полки Максима Кривоноса подошли к Полонному, жители Шепетовки и окружающих сёл пополняли ряды украинского войска.

В конце XVII века Шепетовка стала собственностью магнатов Любомирских, а с 1703 года — Сангушко. В конце XVIII столетия она вошла в Изяславский уезд Волынской губернии (позднее, с 1866 года, стала волостным центром).

1594 — первое письменное упоминание о Шепетовке

1795 — Шепетовка входит в Изяславский уезд Волынской губернии

1873 — построена железнодорожная станция

1923 — Шепетовка получает статус города, становится центром Шепетовского округа

1930 — город становится центром Шепетовского района Винницкой области

1937 — Шепетовский район входит в Каменец-Подольскую (с 1954 — Хмельницкую) область